Lab 6

Dato: 7/9 - 2010

Varighed: 14 - 17
Medvirkende: Morten Rasmussen, Kenneth Sejdenfaden Bøgh, Morten Nikolaj Pløger.

mål: http://legolab.cs.au.dk/DigitalControl.dir/NXT/Lesson6.dir/Lesson.html

Forløb:

 Som det første ændrede vi på vores robots design. Morten Rasmussen havde efter sidste lab ændret på robotten med tanke på at få sensorene til at vedligeholde den samme afstand fra underlaget. Det virkede ikke efter hensigten og ødelagde muligheden for at påmontere store hjul.

Alpha

Beta

Awesome

  Dernæst ændrede vi i koden, således at det ikke længere er nødvendigt at kalibrere alle sensorer hver for sig, men derimod kan nøjes med at læse hhv sort, hvid og grøn én gang.

 Disse ændringer optog ligepludselig meget mere tid end forventet, hvilket resulterede i at vi faktisk ikke opnåede nogen form for resulater på banen. Til gengæld fik vi diskuteret os frem til hvilken strategi vi ville have forsøgt os med og blev enige om følgende:

 En PID beregning for hhv højre og venstre motor baseret på de tre sensorer (Sl, Sm, Sr).

 To booleans turningRight og turningLeft, der som navnet hentyder sættes true ved sving eller korrektioner. Så længe én er true, vil der ikke kunne drejes i modsatte retning. De sættes til false så snart (Sl = hvid, Sm = sort, Sr = hvid).
 Denne opsætning skulle gerne modvirke at robotten følger de 'forkerte' streger der fører ud af banen.

 Hvorvidt man kan viderføre alle idéerne fra PID til vores opsætning eller om det giver mere mening at nøjes med en PI beregning, nåede vi som skrevet ikke at dykke ned i, men det kan tænkes at være tilfældet eftersom vi har med binære værdier (sort/hvid) at gøre. Dermed vil vi ikke have nogen desideret error værdi og må nødvendigvis spekulere mere i antal målinger der kræver en korrektion.
 Her kunne vore indførte booleans også være en hjælp. Hvis den midterste sensor Sm = hvid, ved vi at den er helt gal, men vi ved også i hvilken retning den er gal, og kan nu begynde at dreje endnu skarpere.