Lab 5

Dato: 30/8 - 2010
Varighed: 14 - 17
Medvirkende: Morten Rasmussen, Kenneth Sejdenfaden Bøgh, Morten Nikolaj Pløger.

Mål: http://legolab.cs.au.dk/DigitalControl.dir/NXT/Lesson5.dir/Lesson.html

Forløb:

Black White Detection:

Efter at have bygget LEGO9797 kørte vi BlackWhiteSensor og så at sort er ~52 og hvid ~34.

Line Follower with Calibration:

Kørte programmet og vores robot kørte i første omgang af den sorte streg pga for store hjul. Vi satte
derefter de små hjul på også fulgte robotten den sorte streg fint efter kalibrering.

ColorSensor with Calibration:

I første omgang har vi modificeret BlackWhiteSensor ved at tilføje en greenLightValue.

Her er måden der skelnes imellem sort og hvid samme som før:
White:34 --------> blackWhiteThreshold <------- Black:52

For at afgøre om farven er grøn gør vi følgende:
White:34 --> GWThreshold--|GREEN:43|--GBThreshold <-- Black:52

Med denne måde at afgøre farven grøn, er det muligt at der bliver læst værdier der kan tolkes for at være grønne ved overgangen mellem sort og hvid.
Derfor regner vi med at forsøge os med at lade programmet læse værdien grøn X antal gange, før
vi endeligt konstaterer at farven reelt er grøn.

Line Follower that stops in a Goal Zone:

Robotten er nu udvidet til at have tre RCX lyssensorer i front og én NXJ lyssensor i bag.



Ideen er at det må være muligt at lade RCX sensorene skelne mellem hvid og sort, og give et relativt præcist billede af placering i forhold til stregen. NXJ sensoren's eneste opgave er at holde øje med om vi er i mål.

Programmet til at styre robotten bliver i første omgang ret simpel.

Lad S[i] i = 1,2,3 være RCX sensorer og NS være NXJ sensoren.
(S1=white, S2=black, S3=white) Kør fremad
(S1=black, S2=black, S3=white) Sænk farten og drej til venstre ved at forøge power
(S1=white, S2=black, S3=black) Sænk farten og drej til højre ved at forøge power
(NS=Green)                Stop vi er i mål.


Vi nåede ikke at implenetere stop ved grøn, men den simple algoritme viste sig faktisk at være ganske
effektiv. Næste skridt må være stop ved grøn for det første, og kørsel via PID for en hurtigere tid.