Lab 2

Dato: 9/8 - 2010
Varighed: 14 - 17
Medvirkende: Morten Rasmussen, Kenneth Sejdenfaden Bøgh, Morten Nikolaj Pløger.

Mål:
Modificere robot til WallFollower.

Implementere og køre WallFollower.

Forløb:

Efter at have påsat sonic sensoren uploadede vi SonicSenserTester og
kunne konkludere at den maximale afstand der praktisk kan måles er
~150cm.
Det er ikke lydens hastighed der begrænser sensoren, men nærmere
forstyrelser i form af afbøjning af lyden når den kastes tilbage.

Satte måleinterval ned fra 300ms til 30ms og det virkede fint.

Uploadede Tracker og lavede en succesfuld kørsel.

Ombygget påsætning af sensoren så den kan drejes og vi er påbegyndt at skrive
Wallfollow.
Indser at vi har vendt sensoren omvendt så programmet skal ændres til at
få robotten til at køre baglæns.
Vi eksperimenterer med at lade det ene hjul køre med en konstant
hastighed, og korrigere ved at hæve og sænke hastigheden på
det andet hjul.

Det lykkedes os at få Wallfollower til at virke ved at lade vores robot
lave en stor korregering hver gang den er for tæt på en væg, og en meget lille
korregering når den er for langt væk fra en væg. På den måde kom
vi omkring problemet med at sensoren nødvendigvis får store afstande
tilbage så snart robotten(og sensor) drejer væk fra væggen.

Derudover endte vi med at justere på begge hjuls hastigheder, frem for
kun den ene, for at få en skarp nok reaktion.

I starten havde vi den samme korregering både imod- og væk fra væggen,
hvilket selvfølgelig gik galt, idet der blev drejet for meget mod
væggen.