Lab 4

Dato: 23/8 - 2010

Varighed: 14 - 17

Medvirkende: Morten Rasmussen, Kenneth Sejdenfaden Bøgh, Morten Nikolaj Pløger.

Mål: http://legolab.cs.au.dk/DigitalControl.dir/NXT/Lesson4.dir/Lesson.html

Forløb:

Vi startede med at forsøge at samle balancerobotten fra Brian Bagnall

udskrifterne, men skiftede hurtigt til Philippe Hurbain

http://legolab.cs.au.dk/DigitalControl.dir/NXT/Lesson4.dir/Lesson.html

på opfordring af Ole.

Det er nødvendigt for os at tilpasse skabelonen til vores NXT en smule, da

vores batteri fylder mere en den i Philippe's skabelon.

Downloader Brian Bagnalls's kode fra http://www.variantpress.com/file_download/2

, compiler og overfører den til vores NXT uden ændringer.

Det er tydeligt at robotten forsøger at holde balance, men den laver for store

korregeringer og mister dermed balancen .

Ved en god kørsel holder den balancen max ~3sek selv. Vi erfarede at en

kalibrering på 390 gav det bedste resultat.

I første omgang forsøgte vi at gøre korregeringen 'mildere' hvilket hjalp

en smule men ikke gav de store resultater.

Tilføjede en listeners på højre og venstre knap på NXT'en således at vi kan

regulere offset uden at stoppe robotten.

Med den nye mulighed og en lidt mindre værdi der bliver adderet i power formlen

1 fik vi forbedret balancetiden til ~10sek med offset omkring 555.

Eksperimenterer med at lave en proportionel for adderingen i powerfunktionen:

power = (power/4 + 20) + (power * 45) / 100;

hvor (power/4 + 20) før var fastdefineret til 55.

Med denne opsætning lykkedes det os at få den til at holde balancen i ~30sek.

Måden vi fandt frem til denne løsning, var at vi alle tre havde bemærket at

robotten lavede for store korregeringer når den står lige, og for små når den

mistede balancen.

Derfor faldt vores interesse for den konstante værdi i power '55', der

tilsyneladende har det ene formål at booste gain. Hvis vi kunne ændre

dette boost fra at være statisk til at være propositionelt i forhold til

hvor godt den balancerer, ville det forbedre robotten meget.

power = (power/2 + 15) + (power * 45) / (101-power)

Nu lykkedes det at få robotten til at balancere i <60sek med offset 537.

Experimenterede efterfølgende med hvorvidt det var muligt at forbedre robottens evne til at håndtere størrer afvigelser ved at give et 'kick' i gain på motorene, men det gav intet resultat.